Velia fu fondata intorno al 540 a.C. da greci provenienti da Focea, sulla costa occidentale dell’attuale Turchia. Essi lasciarono le patrie terre, assediate dall’esercito persiano, e cercarono rifugio presso l’isola di Chio, dove proposero ai locali di acquistare e stabilirsi sulle vicine isole Enusse. Poiché la proposta fu respinta, i Focei si diressero verso la colonia di Alalia, nell’attuale Corsica, dove al termine di un iniziale periodo di insediamento e saccheggi, furono affrontati da Etruschi e Cartaginesi. I superstiti di questo scontro lasciarono l’isola alla volta di Reggio Calabria, per poi insediarsi sulla costa della regione denominata Enotria, l’attuale Lucania. Per la loro nuova patria scelsero un promontorio presso la foce del fiume Alento, che diventò l’acropoli, mentre l’area urbana, cinta da fortificazioni, occupò le pendici e le aree pianeggianti a valle. Il nome originario della città, Hyele, deriva dal nome di una sorgente che si trovava alle spalle di quel promontorio.
La fama di Velia è legata ai filosofi Parmenide e Zenone, suoi cittadini vissuti nel V secolo a.C.. Grazie alle loro leggi la città fu stabile e riuscì ad evitare la tirannide nonché la conquista dei Lucani. Agli inizi del III secolo a.C. Velia si alleò con Roma, alla quale fornì navi durante le guerre puniche e visse un periodo di grande splendore, grazie ai fitti traffici commerciali nel mediterraneo.
Per il clima fu in età romana luogo di soggiorno da parte di eminenti personaggi come Lucio Emilio Paolo e Cicerone, attratti forse anche dalla fama della sua scuola di medicina. A Velia si diresse Bruto, dopo l’assassinio di Cesare, per salutare la moglie Porcia e incontrare Cicerone, mentre Ottaviano durante le guerre civili vi trovò riparo per la sua flotta.
La città, vitale in età imperiale, nella tarda antichità fu sede vescovile. Nel corso del Medioevo la parte occupata si restrinse alla sommità della collina, dove sorse un castello ed un piccolo abitato che prese il nome di Castellammare della Bruca, attivo fino alla fine del ‘600.
